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fanuc机器人电路板维修之电阻法测试
电阻法
电阻是各种电子元器件和电路的基本特征，利用万用表测量电子元器件或fanuc机器人电路各点之间电阻值来判断故障的方法称为电阻法。
测量电阻值，有 “在线”和“离线” 两种基本方式。
“在线”测量，需要考虑被测元器件受其他并联支路的影响，测量结果应对照原理图分析判断。
“离线”测量需要将被测元器件或电路从整个电路或印制板上机器人电路板维修脱焊下来，操作较麻烦但结果准确可靠。
用电阻法测量机器人电路板维修集成电路，通常先将一个表笔接地，用另一个表笔测各引脚对地电阻值，然后交换表笔再测一次，将测量值与正常值（有些维修资料给出，或自己积累）进行比较，相差较大者往往是故障所在。（不一定是集成电路坏！）
电阻法对确定开关、接插件、导线、印制板导电图形的通断及电阻器的变质，电容器短路，电感线圈断路等故障非常有效而且快捷，但对晶体管、集成电路以及电路单元来说，一般不能直接判定故障，需要对比分析或兼用其他方法，但由于电阻法不用给电路通电，可将检测风险降到最小，故一般检测首先采用。
注意
（1）使用电阻法时应在线路断电、大电容放电的情况下进行，否则结果不准确，还可能损坏万用表。
（2）在检测低电压供电的集成电路（5v）时避免用指针式万用表的lok档。
fanua伺服 －050 clalm 报警故障和排除方法
伺服 －050 clalm 报警（组：i 轴：j）
srvo －050 clalm alarm （group:i axis:j）
〔现象〕 在fanua伺服放大器内部推测的扰动扭矩变得异常大。
检测出刀具冲突。）
〔对策1〕确认fanua机器人是否冲突，或者确认是否存在导致该轴的机械性负载增大的原因。
〔对策2〕确认负载设定是否正确。
〔对策3〕确认该轴的制动器是否已经开启。
〔对策4〕当负载重量超过额定值时，应在额定值范围内使用。
〔对策5〕确认控制装置的输入电压是否处在额定电压内，并确认控制装置的变压器的
电压设定是否正确。
〔对策6〕更换6轴fanua放大器。
〔对策7〕更换该轴的电机。
〔对策8〕更换紧急停止单元。
〔对策9〕更换该轴的fanua电机动力线（机器人连接电缆）。
〔对策10〕更换该轴的fanua电机动力线、制动器线（机构部内部）。

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